Cinématique des pattes

Au début nous étions partis sur un robot à 4 pattes. Mais après réflexion et en visionnant des vidéos des anciens concours de robot marcheur, nous avons décidé que notre robot serait constitué de 2 pattes à l'avant du robot. Les pattes décrivent des rainures courbes, ce dimensionnement permet au robot de ce déplacer de façon rapide mais évite les sauts au moment où les pattes touches le sol.

Ensuite, voici quelques croquis des sous des pattes notamment les liaisons pivots qui ont qu'une liberté de rotation autour de leur axe géométrique: l'axe de rotation. Il y a aussi les arrêts en rotation et en translation. Ceci avec des éléments simple tels que les goupilles ; vis ; anneaux élastiques.